Sua auto-denominação é Ka’apor ou Ka’apór (o apóstrofo representa uma parada da glote; o acento tônico na língua Ka’apor em geral cai na última sílaba). Outros nomes pelos quais são conhecidos são Urubu, Kambõ, Urubu-Caápor, Urubu-Kaápor, Kaapor.

Ka’apor parece derivar de Ka’a-pypor, “pegadas na mata” ou “pegadas da mata”. Outro significado aventado para Ka’apor é o de “moradores da mata”. Contudo, a expressão “moradores da mata” na verdade exprime-se melhor pelo nome que os Ka’apor atribuem aos índios caçadores-coletores Guajá, seus vizinhos, Ka’apehar.

A pessoa também pode ser identificada na língua Ka’apor como awá, que se refere à forma reflexiva (“alguém”) e ao sujeito, enquanto pessoa, nas sentenças interrogativas (“quem?”); awá está relacionado com os termos inflexivos referentes a “pessoa” e “povo” em várias outras línguas Tupi-Guarani. Kambõ parece ter sido assimilado do português “caboclo”, um termo aplicado aos Ka’apor pela maioria dos brasileiros da região nos dias de hoje, provavelmente de origem amazônica e freqüentemente usado pelos que falam a língua Ka’apor numa auto-referência quando em conversa com terceiros.

O termo Urubu foi evidentemente atribuído ao povo Ka’apor durante o século XIX pelos inimigos luso-brasileiros, sendo esta etmologia dada pelos próprios informantes Ka’apor, embora estes não se refiram a si mesmos pelo termo quando falando com terceiros. Os termos hifenizados Urubu-Caápor e Urubu-Kaápor foram introduzidos pelos indigenistas brasileiros nos anos 50, numa tentativa de padronizar, na etnologia, a grafia dos nomes de grupos nativos.