Além de guajajara, este grupo tem uma outra autodenominação mais abrangente, Tenetehára, que inclui também os Tembé. guajajara significa “donos do cocar” e Tenetehára, “somos os seres humanos verdadeiros”. Às vezes, os guajajara traduzemTenetehára por “índio”, excluindo desta categoria os grupos Jê, como os Canela, que são chamados àwà (“selvagens, bravos”). Não se conhece com certeza a origem do nome guajajara, mas provavelmente foi dado aos Tenetehára pelos Tupinambá. Tanto entre os próprios índios quanto na literatura científica, atualmente a denominação guajajara é mais usada do que Tenetehára.

Todas as Terras Indígenas habitadas pelos guajajara estão situadas no centro do Maranhão, nas regiões dos rios Pindaré, Grajaú, Mearim e Zutiua. São cobertas pelas florestas altas da Amazônia e por matas de cerradão, mais baixas, sendo estas matas de transição entre as florestas amazônicas e os cerrados. Os guajajara nunca habitaram os cerrados vizinhos, região dos povos jê. Sua região mais antiga, historicamente conhecida, foi o médio rio Pindaré.